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CAN 验证自研 USB CAN 板

自研 USB CAN 板：三路固件刷写与启动检查 ​

这块 USB 板的三个通道各有独立 MCU。一次刷写只更新选中的通道，需要分别执行 BOOT / RESET 流程。

使用的固件从哪里来 ​

固件来自 normaldotcom/canable2-fw，固定提交 b158aa7ab106bc018715cd4d5f02f544f9de1830。本项目没有改写上游固件，新增的是 Linux 备份刷写工具、设备身份检查和物理收发验证工具。

项目固定值
目标STM32G431CB，原版 CANable 2.0 引脚方案
BIN 大小26,468 字节
写入起始地址0x08000000
原主 Flash 备份范围完整 128 KiB
SHA-256a24290eea6050cf6245ade91353e2f47732f9e570baf21b2a05f0f2a2c8c08f8

原版引脚：PB8 为 CAN_RX，PB9 为 CAN_TX；PA0 控制收发器待机，低电平进入工作；PC13 控制 CAN IO 电源，高电平有效。修改过主控或引脚的板需要先重新核对。

刷写后的接口变化 ​

刷写前为 1d50:606f / gs_usb，主机生成 canX；刷写后为 16d0:117e / USB CDC，主机生成 ttyACM*，使用上游的非标准 SLCAN FD 协议。普通 Linux slcan 工具不保证支持这个 FD 扩展。

这与 5IO 的 Linux CAN 回移驱动属于不同的软件路径。

备份和刷写步骤 ​

先按安装与测试说明准备 Python 环境，并安装 dfu-util。让目标 MCU 进入 ROM DFU，确认序列号和物理 USB 路径后执行：

sh
dfu-util -l
sudo .venv/bin/python -m ymbot_usb_canfd.cli flash \
  --serial YOUR_ROM_DFU_SERIAL \
  --usb-path YOUR_PHYSICAL_USB_PATH \
  --image firmware/bin/canable2-b158aa7.bin \
  --backup-dir backups/new-unique-backup-directory

备份目录必须不存在。工具先备份，再写入固定镜像，最后逐字节读回比较。设备选择同时核对 ROM 序列号和物理路径，不靠可能变化的 tty 编号。

完成后取消该通道的 BOOT 短接并复位，再执行版本查询：

sh
.venv/bin/python -m ymbot_usb_canfd.cli inventory
sudo .venv/bin/python -m ymbot_usb_canfd.cli version --serial YOUR_USB_SERIAL

version 查询版本和错误寄存器，并关闭所选 CAN 通道；它不发送 CAN 数据帧。

本次完成情况与限制 ​

CAN0、CAN1、CAN2 均完成主 Flash 备份、写入、逐字节读回和重启版本查询。CAN2 未接线，刷写成功不能替代物理收发验证。

工具没有执行 RDP 解锁、全片擦除或 BOOT0 选项字节改写。但上游启动代码本身可能将 BOR 设为 4 级，约 2.8V；主 Flash 备份不包含选项字节，本次没有取得其前后快照。

完整来源、版权、构建与回退范围见 源码 README和 PROVENANCE。